Raspberry Pi に OpenClaw を構築した話

自宅のRaspberry Piに OpenClaw（旧Clawdbot / Moltbot）を構築し、LAN上のローカルLLMサーバー、Google Gemini API、Discordチャンネル、Webダッシュボードをひととおり動かすところまで持っていった記録。

設定ファイルのエラーや、TailscaleでのDashboardアクセスまで、ひっかかったポイントを全部残しておく。

環境

項目	内容
ボット機	Raspberry Pi（Debian arm64 / ホスト名: pibot）
OpenClaw	2026.2.26
LLMサーバー	MINISFORUM HX370（CachyOS Linux）/ llama-server（Qwen3.5-35B）
LLMサーバーIP	xxx.xx.xxx.xxx:11434（Tailscaleネットワーク内）
モデルファイル	Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf
クラウドモデル	Google Gemini API（AI Studio APIキー）
チャンネル	Discord
リモートアクセス	Tailscale Serve

OpenClawの完全再インストール

前回の失敗した設定が残っていたため、まずクリーンな状態から始めた。

# 設定ディレクトリを削除
rm -rf ~/.openclaw/

# アンインストール
npm uninstall -g openclaw

# 最新版をインストール
npm install -g openclaw@latest

# オンボーディングウィザードを実行
openclaw onboard --install-daemon

--install-daemon を付けるとsystemdサービスとして登録されるため、Pi再起動後も自動起動する。

LANのllama-serverに接続する

llama-server側の起動コマンド（参考）

MINISFORUM HX370側では以下のパラメータで起動している。

./build-vulkan/bin/llama-server \
  -m ./models/Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf \
  -ngl 99 \
  -n -1 -c 65536 \
  --flash-attn on \
  --cache-type-k q8_0 --cache-type-v q8_0 \
  --temp 1.0 --top-k 20 --top-p 0.95 \
  --min-p 0.0 --presence-penalty 0.0 --repeat-penalty 1.0 \
  --jinja \
  --reasoning-format none \
  --batch-size 512 --ubatch-size 512 \
  --host 0.0.0.0 --port 11434

主なパラメータの意味：

パラメータ	内容
`-ngl 99`	GPUにオフロードするレイヤー数（全レイヤーをGPUに載せる）
`-c 65536`	コンテキスト長64k tokens
`--flash-attn on`	Flash Attentionで高速化・VRAM削減
`--cache-type-k/v q8_0`	KVキャッシュをq8量子化（VRAM節約）
`--jinja`	Jinjaテンプレートエンジンを有効化
`--reasoning-format none`	reasoning出力を無効化
`--batch-size 512 --ubatch-size 512`	プロンプト処理のバッチサイズ

openclaw.jsonへのカスタムプロバイダー設定

~/.openclaw/openclaw.json の models.providers に以下を追記する。

"models": {
  "mode": "merge",
  "providers": {
    "custom-llm-server": {
      "baseUrl": "http://xxx.xx.xxx.xxx:11434/v1",
      "apiKey": "llama-local",
      "api": "openai-completions",
      "models": [
        {
          "id": "Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf",
          "name": "Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf (Custom Provider)",
          "reasoning": false,
          "input": ["text"],
          "cost": { "input": 0, "output": 0, "cacheRead": 0, "cacheWrite": 0 },
          "contextWindow": 65536,
          "maxTokens": 8192
        }
      ]
    }
  }
}

ハマりポイント：`api` は `openai-completions` を使う

openai-responses を指定するとsystem promptがサイレントに欠落するバグがある。llama-serverやOllamaと接続する場合は必ず openai-completions を使うこと。

ハマりポイント：contextWindowが足りないエラー

Error: Model context window too small (4096 tokens). Minimum is 16000

オンボーディング後に contextWindow が 4096 になっていることがある。手動で修正する。

# 確認
openclaw config get models.providers.custom-100-72-129-123-11434.models

# または直接 openclaw.json を編集して contextWindow を 32768 に変更後
openclaw gateway restart

Google Gemini APIを追加する

openclaw onboard --auth-choice gemini-api-key

ウィザードが起動するので、Google AI StudioのAPIキーを入力する。

openclaw.jsonへのGeminiプロバイダー設定

"google": {
  "baseUrl": "https://generativelanguage.googleapis.com/v1beta",
  "api": "google-generative-ai",
  "models": [
    {
      "id": "gemini-3.1-pro-preview",
      "name": "Gemini 3.1 Pro Preview",
      "reasoning": true,
      "input": ["text", "image"],
      "cost": { "input": 2, "output": 12, "cacheRead": 0.2, "cacheWrite": 0 },
      "contextWindow": 200000,
      "maxTokens": 8192
    },
    {
      "id": "gemini-3-flash-preview",
      "name": "Gemini 3 Flash Preview",
      "reasoning": true,
      "input": ["text", "image"],
      "cost": { "input": 0.5, "output": 3, "cacheRead": 0, "cacheWrite": 0 },
      "contextWindow": 1000000,
      "maxTokens": 8192
    }
  ]
}

gemini-3-pro-preview は2026年3月9日に廃止予定。gemini-3.1-pro-preview に移行すること。OpenClaw 2026.2.26時点ではカタログに未登録なので、上記のようにmodelsに直接定義する必要がある。

モデルの優先順位を設定する

agents.defaults.model を以下のように設定する。

"agents": {
  "defaults": {
    "model": {
      "primary": "google/gemini-3.1-pro-preview",
      "fallbacks": [
        "google/gemini-3-flash-preview",
        "custom-llm-server/Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf"
      ]
    },
    "models": {
      "custom-llm-server/Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf": {
        "alias": "qwen3.5"
      },
      "google/gemini-3-flash-preview": {
        "alias": "flash"
      }
    }
  }
}

これで Gemini 3.1 Pro → Gemini 3 Flash → Qwen3.5 の順でフォールバックする。TUIからは /model qwen3.5 や /model flash で即時切り替えできる。

Discordボットを接続する

Discoardの画面

Discord Developer Portalでボットを作成

https://discord.com/developers/applications にアクセス
New Application → Bot → Reset Token でトークンを取得
Privileged Gateway Intents で Message Content Intent と Server Members Intent を有効化
OAuth2 → URL Generator でスコープ bot, applications.commands を選択し、サーバーに招待

openclaw.jsonへの設定

"channels": {
  "discord": {
    "token": "YOUR_BOT_TOKEN",
    "dmPolicy": "open",
    "groupPolicy": "open"
  }
}

ハマりポイント：スキーマバリデーションエラー

不明なキーが含まれているとgatewayが起動しない。

Unrecognized keys: "groupPolicy", "allowFrom"

このようなエラーが出た場合は以下で自動修正できる。

openclaw doctor --fix

Discordの #一般 で @pibot テスト と送信し、応答が返れば成功。

WebダッシュボードにTailscale経由でアクセスする

OpenClawにはGateway Dashboard（http://127.0.0.1:18789/）が内蔵されているが、デフォルトではループバックにしかバインドされていないため、外部からアクセスできない。

Tailscale Serveで公開する

tailscale serve 18789

これでゲートウェイをループバックのまま維持しつつ、Tailscaleネットワーク経由でHTTPS接続できる。

# 確認
tailscale serve status
# → https://your-pi.tailxxxx.ts.net (tailnet only)
#    |-- / proxy http://127.0.0.1:18789

ハマりポイント：MagicDNSが無効だとホスト名で接続できない

your-pi.tailxxxx.ts.net でアクセスできない場合は、Tailscale管理画面（https://login.tailscale.com/admin/dns）で MagicDNS をON にする。

ハマりポイント：ChromeのHSTSキャッシュ

一度ポート番号付きでアクセスすると（例：your-pi.tailxxxx.ts.net:18789）、Chromeがキャッシュを持ってしまい ERR_CONNECTION_REFUSED になることがある。

シークレットウィンドウ（Cmd+Shift+N）で https://your-pi.tailxxxx.ts.net にアクセスすれば回避できる。

恒久的に解決するには chrome://net-internals/#hsts で your-pi.tailxxxx.ts.net のキャッシュを削除する。

ハマりポイント：origin not allowed エラー

origin not allowed (allow it in gateway.controlUi.allowedOrigins)

openclaw config set gateway.controlUi.allowedOrigins '["https://your-pi.tailxxxx.ts.net"]'
openclaw gateway restart

ハマりポイント：トークン認証

Tailscale Serve経由なのにトークンを求められる場合は、Tailscale認証を有効化する。

openclaw config set gateway.auth.allowTailscale true
openclaw gateway restart

ハマりポイント：pairing required（1008エラー）

新しいブラウザ・デバイスから初回接続時はペアリング承認が必要。

# Raspberry Pi側で実行
openclaw devices list

# 表示されたRequest IDを承認
openclaw devices approve d89af4d0-6d7b-4557-b0f5-6647b195c75d

承認後、数秒でブラウザが自動再接続する。一度承認したデバイスは次回から不要。

最終的な設定ファイル全体像

{
  "agents": {
    "defaults": {
      "model": {
        "primary": "google/gemini-3.1-pro-preview",
        "fallbacks": [
          "google/gemini-3-flash-preview",
          "custom-llm-server/Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf"
        ]
      },
      "models": {
        "custom-llm-server/Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf": {
          "alias": "qwen3.5"
        },
        "google/gemini-3-flash-preview": {
          "alias": "flash"
        }
      }
    }
  },
  "models": {
    "mode": "merge",
    "providers": {
      "google": {
        "baseUrl": "https://generativelanguage.googleapis.com/v1beta",
        "api": "google-generative-ai",
        "models": [
          {
            "id": "gemini-3.1-pro-preview",
            "name": "Gemini 3.1 Pro Preview",
            "reasoning": true,
            "input": ["text", "image"],
            "cost": { "input": 2, "output": 12, "cacheRead": 0.2, "cacheWrite": 0 },
            "contextWindow": 200000,
            "maxTokens": 8192
          },
          {
            "id": "gemini-3-flash-preview",
            "name": "Gemini 3 Flash Preview",
            "reasoning": true,
            "input": ["text", "image"],
            "cost": { "input": 0.5, "output": 3, "cacheRead": 0, "cacheWrite": 0 },
            "contextWindow": 1000000,
            "maxTokens": 8192
          }
        ]
      },
      "custom-llm-server": {
        "baseUrl": "http://xxx.xx.xxx.xxx:11434/v1",
        "apiKey": "llama-local",
        "api": "openai-completions",
        "models": [
          {
            "id": "Qwen3.5-35B-A3B-UD-Q4_K_XL.gguf",
            "name": "Qwen3.5-35B (Local)",
            "reasoning": false,
            "input": ["text"],
            "cost": { "input": 0, "output": 0, "cacheRead": 0, "cacheWrite": 0 },
            "contextWindow": 65536,
            "maxTokens": 8192
          }
        ]
      }
    }
  },
  "channels": {
    "discord": {
      "token": "YOUR_BOT_TOKEN",
      "dmPolicy": "open",
      "groupPolicy": "open"
    }
  },
  "gateway": {
    "auth": {
      "allowTailscale": true
    },
    "controlUi": {
      "allowedOrigins": ["https://your-pi.tailxxxx.ts.net"]
    }
  }
}

動作確認コマンド

# 全体ステータス確認
openclaw status

# モデル設定の確認
openclaw models status

# ゲートウェイのリアルタイムログ
openclaw logs --follow

# セキュリティ監査
openclaw security audit --deep

openclaw status で以下のように表示されれば正常。

Sessions │ 1 active · default gemini-3.1-pro-preview (200k ctx)

gemini-3-flash-preview になっている場合はDiscordで /new を送るとPrimaryモデルに戻る。

ハマりポイント一覧

#	症状	原因	対策
1	system promptが消える	`api: openai-responses`	`api: openai-completions` に変更
2	Context window too small	contextWindowが4096のまま	32768以上に変更してrestart
3	Unrecognized keys エラー	不正なconfigキー	`openclaw doctor --fix`
4	gemini-3-pro-previewが廃止	3/9にシャットダウン	gemini-3.1-pro-previewに移行
5	gemini-3.1-pro-previewが使えない	カタログ未登録	modelsに直接定義
6	ダッシュボードにアクセスできない	loopbackバインド	`tailscale serve 18789`
7	MagicDNS名前解決失敗	MagicDNS無効	Tailscale管理画面でON
8	ERR_CONNECTION_REFUSED（Chrome）	HSTSキャッシュ	シークレットウィンドウ or net-internals
9	origin not allowed	allowedOrigins未設定	config setで追加
10	gateway token missing	Tailscale認証無効	`allowTailscale: true`
11	pairing required (1008)	新デバイスの未承認	`openclaw devices approve <id>`

NextDNSでの通信フィルタリング

Raspberry Pi側にはNextDNSを設定し、不審なドメインへのアクセスをブロックしている。OpenClawはエージェントが自律的に外部へアクセスするツールなので、DNSレイヤーで通信を絞っておくのは重要な対策。

使ってみて

夜中にテトリスを作らせたら朝には完成していた

寝る前に「テトリスを作って」と指示して就寝。翌朝確認したら一応動くものができていた。LLMサーバーが動き続けている限り、長時間タスクを任せられる。

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Discordからの応答遅延

Discordからメッセージを送ると返答は来る。しかし即時ではなく数十秒〜それ以上かかることもある。処理中なのかサーバーが死んでいるのかが外から判断できず、ダッシュボードを見に行くか openclaw logs --follow で確認するしかない。この「何をしているかわからない時間」は地味にストレスになる。Piの性能というよりも、LLMサーバー側の推論時間と、OpenClawがレスポンスを受け取るまでのタイムラグが積み重なっている印象。

このあと

プランを見せてから実行する「プランモード」のような機能が現時点では見当たらず、指示を送るとそのまま実行されてしまうがプロンプトで指示をしたら聞いてくれるようになった（何時もかは不明）。ファイル操作やコード実行など影響が大きい操作も同様で、なかなか怖い。RasbperyPI自体の設定を変更もできるのでなかなか楽しいが、反映には勇気がいる（苦笑）

tmpfsの更新時

地味に最後に書き込めてないんだけどって書いてあってビビる（実際には書き換えできていた）