ESC でIMEをキャンセルして英数字に変更したいのですが色々試した結果、IMEの設定で制御するのが一番ラクでした。
Kanabinerとかも使ってみたのですが Touchbar のためか上手く動かずでした。
Google IMEの 環境設定 → 一般 → キー設定の選択 → 編集 で次の2項目を追加しました。
この設定をしておくと入力中でも ESC で VIMの入力モードを切り替えることが出来ます。
最近 Ctrl+[ か Ctrl+c で切替に慣れていたのですが ESC で切り替わるのは安心できます。